Den ersten Geigenunterricht erhielt Gudrun Engelhardt mit vier Jahren in Magdeburg. Später besuchte sie fünf Jahre das Musikinternat der Spezialschule für Musik in Weimar (Unterricht bei Prof. Fritz Ehlers und Jörg Hofmann), anschließend absolvierte sie ein Hochschulstudium in Weimar und darauffolgend in Berlin bei Prof. Eberhard Feltz. 

Ihr erstes Engagement führte sie als stellvertretende Erste Konzertmeisterin an das Berliner Sinfonie-Orchester (dem heutigen Konzerthausorchester). Parallel zur Arbeit im Orchester begann sie, sich zunehmend mit barocken Aufführungspraktiken zu beschäftigen. Sie verließ das Orchester, um sich vermehrt der Barockmusik sowie kammermusikalischen Aufgaben zu widmen. 

Erste Erfahrungen im Bereich Barockmusik machte sie mit der Akademie für Alte Musik Berlin, deren festes Mitglied sie seit 1991 ist. In diesem Ensemble kam es seit nun über 30 Jahren zur vielfältigen Zusammenarbeit mit bedeutenden Dirigent:innen und Solist:innen weltweit. 

Seit Jahren arbeitete sie zusätzlich zu ihrer Arbeit bei der Akademie für Alte Musik Berlin in vielen namhaften Barockorchestern, darunter Capella Augustina, Bell`arte Salzburg, Neue Düsseldorfer Hofmusik, Collegium Cartusianum und Cappella Coloniensis. Sie ist oft auch in kammermusikalischen Vereinigungen der Barockszene zu hören, sowie in Ensembles im In-  und Ausland mit klassischem, romantischem und modernem Repertoire. Viele Jahre spielte sie zudem als Gast im WDR-Sinfonieorchester.